产品简介
HGGD 是一个开源工具，用于在杂乱场景中高效检测6自由度抓取姿态。它支持RealSense和Kinect相机，提供预训练模型和预处理数据集，适用于机器人抓取研究和开发。
核心功能
- 热图引导的6自由度抓取检测
- 支持RealSense和Kinect相机
- 提供预训练模型和数据集
- 支持训练、测试和演示模式
- 跨平台支持（Windows、macOS、Linux）
快速开始
- 第一步：克隆仓库代码（git clone）
- 第二步：创建Conda环境并安装Python 3.8
- 第三步：手动安装PyTorch和PyTorch3D
- 第四步：安装其他Python依赖包（pip install -r requirements.txt）
- 第五步：运行训练、测试或演示脚本（如bash test_graspnet.sh）
界面预览
与其他方案对比
| 对比项 | HGGD | 同类方案 |
|---|---|---|
| 抓取检测方法 | 仅使用热图引导，无需额外分割掩码 | Graspness等需要工作空间掩码或对象分割 |
| 平台支持 | 支持Windows、macOS、Linux | 同类工具可能仅支持特定平台 |
适合谁用
- 机器人研究人员，用于抓取算法研究和实验
- 机器人开发者，用于集成抓取检测功能到系统
- 计算机视觉学者，用于6自由度姿态估计研究
下载与版本
当前最新版本为 master，发布于 。支持 Windows、macOS、Linux。
⚠️ 注意：本项目仅提供源代码下载，不包含可直接运行的安装包（exe/dmg/apk 等。下载后需要自行编译构建才能使用，适合有一定开发经验的用户。如果你不熟悉编译流程，建议寻找同类开箱即用的替代方案。
注意事项
- 本工具仅供学习和研究使用，请遵守相关法律法规。
- 请尊重内容创作者版权，勿将下载内容用于商业或非法传播。
- 项目源码地址：https://github.com/THU-VCLab/HGGD