EgoHumanoid：免费的仿人机器人学习框架（源码）

产品简介

EgoHumanoid 是一个开源框架，用于训练仿人机器人通过人类演示学习全身操作，解决机器人学习中数据稀缺和模拟到真实差距的问题，适合机器人研究人员和开发者。

核心功能

• 首个从人类自我中心演示学习全身操作的框架
• 系统化视图对齐减少视觉差异
• 动作对齐映射人类动作到机器人控制空间
• 结合人类和机器人数据进行联合训练
• 在真实世界实验中性能提升51%

快速开始

1. 克隆仓库并初始化子模块：git clone --recurse-submodules
2. 安装 uv 包管理器并设置 Python 环境：uv sync
3. 配置硬件（Unitree G1 机器人、PICO VR、ZED 相机）
4. 收集和处理数据
5. 训练并部署模型

界面预览

与其他方案对比

适合谁用

• 机器人研究人员，用于开发仿人机器人学习算法
• AI 开发者，训练视觉-语言-动作模型
• 仿人机器人应用开发者，部署实际机器人任务

下载与版本

当前最新版本为 main，发布于 。支持 Windows、macOS、Linux。

⚠️ 注意：本项目仅提供源代码下载，不包含可直接运行的安装包（exe/dmg/apk 等。下载后需要自行编译构建才能使用，适合有一定开发经验的用户。如果你不熟悉编译流程，建议寻找同类开箱即用的替代方案。

注意事项

• 本工具仅供学习和研究使用，请遵守相关法律法规。
• 请尊重内容创作者版权，勿将下载内容用于商业或非法传播。
• 项目源码地址：https://github.com/OpenDriveLab/EgoHumanoid