gptr：跨平台多传感器融合的高斯过程运动估计工具（源码）

产品简介

gptr 这是一个高斯过程轨迹表示工具，用于连续时间运动估计。支持激光雷达、UWB和视觉传感器数据处理，提供高精度轨迹估计。适合机器人研究人员和自动驾驶工程师使用。

核心功能

• 高斯过程连续时间轨迹表示
• 视觉-惯性校准功能
• UWB-惯性定位功能
• 多激光雷达耦合运动估计
• 支持ROS1和ROS2系统

快速开始

1. 安装Ubuntu 24.04和ROS JAZZY系统
2. 安装Sophus和ceres依赖库：运行sudo apt install命令
3. 克隆并编译仓库：git clone和colcon build
4. 下载测试数据并修改launch文件路径
5. 运行roslaunch命令启动测试

界面预览

与其他方案对比

适合谁用

• 机器人研究人员，用于连续时间运动估计研究
• 自动驾驶工程师，开发多传感器融合系统
• 计算机视觉开发者，进行视觉-惯性校准

下载与版本

当前最新版本为 master，发布于 。支持 Windows、macOS、Linux。

⚠️ 注意：本项目仅提供源代码下载，不包含可直接运行的安装包（exe/dmg/apk 等。下载后需要自行编译构建才能使用，适合有一定开发经验的用户。如果你不熟悉编译流程，建议寻找同类开箱即用的替代方案。

注意事项

• 本工具仅供学习和研究使用，请遵守相关法律法规。
• 请尊重内容创作者版权，勿将下载内容用于商业或非法传播。
• 项目源码地址：https://github.com/brytsknguyen/gptr