产品简介
roman ROMAN 是一个视角不变的全局定位方法，通过匹配不同机器人视角的物体，即使场景从相反方向观察，也能实现可靠的循环闭合和姿态估计。解决传统定位在视角变化时的失效问题，适合机器人研究人员和开发者在多机器人系统中应用。
核心功能
- 开放集物体映射
- 物体地图注册
- 循环闭合检测
- 姿态图优化
- 多机器人数据关联
快速开始
- 克隆ROMAN仓库：git clone git@github.com:mit-acl/roman.git roman
- 运行安装脚本：./roman/install.sh
- 下载演示数据并设置环境变量（如需运行Demo）
界面预览
与其他方案对比
| 对比项 | 本工具 | 同类商业软件 | 在线服务 |
|---|---|---|---|
| 费用 | 开源免费 | 通常收费或含广告 | 可能有订阅或上传限制 |
| 隐私 | 本地运行，数据自持 | 依赖厂商政策 | 需上传数据到服务器 |
| 可定制性 | 源码开放，社区活跃 | 受限于官方功能 | 功能固定 |
适合谁用
- 需要多机器人协同定位的研究人员
- 开发机器人SLAM系统的工程师
- 进行机器人导航和地图构建的学生
下载与版本
当前最新版本为 main，发布于 。支持 Windows、macOS、Linux。
⚠️ 注意：本项目仅提供源代码下载，不包含可直接运行的安装包（exe/dmg/apk 等。下载后需要自行编译构建才能使用，适合有一定开发经验的用户。如果你不熟悉编译流程，建议寻找同类开箱即用的替代方案。
注意事项
- 本工具仅供学习和研究使用，请遵守相关法律法规。
- 请尊重内容创作者版权，勿将下载内容用于商业或非法传播。
- 项目源码地址：https://github.com/mit-acl/roman